微型伺服抓爪機(jī)

我的目標(biāo)是建造一臺(tái)爪形機(jī)器，小到可以在桌面上使用。但仍然足夠大，可以成為小牛肉。我目前正在工作的機(jī)器的其余部分，并將上傳一切一旦完成。
我測試了許多不同的設(shè)計(jì)，使用螺絲和連桿操作爪。這是迄今為止最好的靜脈我設(shè)法設(shè)計(jì)，它運(yùn)行平穩(wěn)，緊湊，高強(qiáng)度。這種設(shè)計(jì)使用三個(gè)斜面gea將手臂綁在一起。其中一個(gè)臂由9G伺服驅(qū)動(dòng)，以操作爪。爪子里幾乎沒有什么活動(dòng)?？偟膩碚f，我對(duì)這只手臂的表現(xiàn)非常滿意。這將是理想的中小型DIY爪機(jī)。
大約130毫米高（當(dāng)爪閉合時(shí)）。
當(dāng)爪打開時(shí)，打開直徑約160毫米。
我用的是電暈DS-919伺服。握力是可以的，但我認(rèn)為它可以受益于多一點(diǎn)扭矩。如果你想試試這個(gè)，我會(huì)推薦一個(gè)更高的扭矩伺服。我目前正在使用科羅納DS939HV線圈，但無法驗(yàn)證這將工作尚未。如果你決定嘗試一個(gè)不同的伺服，線圈，這種用法有可能是硬伺服。
塑料齒輪伺服不太可能承受經(jīng)常熄火，也不會(huì)持續(xù)很長時(shí)間。所以我會(huì)遠(yuǎn)離HXT900，SG90，或任何其他便宜的塑料齒輪伺服。
所有零件均以0.2毫米層高印刷。3周，20%填充。我用了PETG，不過其他材料也可以。
提供了硬件列表。您可能還需要一些基本的工具、刀、小鉆頭等。大多數(shù)零件不需要鉆出孔，伺服連桿除外，伺服連桿可能需要鉆出一點(diǎn)孔來安裝將連桿連接到臂上的0.8毫米導(dǎo)線。小心不要完全鉆穿伺服連桿零件，因?yàn)樗鼈兪怯脕砉潭ㄟ@一小塊金屬絲的。
組裝時(shí)，輕輕擰緊螺釘和伺服連桿，然后后退1/4-1/2圈，以使臂和連桿能夠自由操作。這是很容易過緊這些，這將導(dǎo)致爪綁定和不順利運(yùn)作。所以把這些螺絲擰松。
我建議用熱膠粘頭，或使用一些低強(qiáng)度的螺紋鎖，以保持測試后的調(diào)整。盡量不要在塑料零件上涂任何螺紋鎖固膠。
中心的孔用于安裝電纜和絞車電纜。我在頂部和底部使用了一個(gè)螺母，以防止它后退，并用一個(gè)拉鏈將電纜固定到它。
下面是一個(gè)簡短的視頻爪在交流tion