繪圖機器人-Arduino Uno+CNC Shield+GRBL

DrawBot類似于商用AxiDraw。它由Arduino Uno控制器供電，使用CNC屏蔽和GRBL固件。建造DrawBot的大約成本是100美元。
以下是DrawBot 1.1的新功能
我改進了許多部件，但所有新部件都與所有舊的機器人部件兼容。以下是變化：
有一種新的筆架，它更堅固，但仍能以一定角度握筆。新的筆筒與當前的機器人配合使用。
筆桿滑動機構的設計。它與原來的筆筒和機器人兼容。這支筆的力度越大，握起來就越準確。
用戶Gspt指出Arduino的車輛識別號不能超過1A。有一張新的幻燈片展示了如何將電源從Arduino桶連接器連接到CNC屏蔽。
有一個新的支架設計用來將Arduino外殼連接到機器人的右手上?？吹叫碌念^版照片！支架使用現(xiàn)有孔，因此無需修改其他零件。
我設計了一個電纜管理系統(tǒng)，使用500毫米x 9毫米的大扎帶來支持Z軸伺服布線。
我剛剛發(fā)現(xiàn)DrawBot可以和AxiDraw軟件一起工作。我將記錄什么工作和如何使用它。這真的很酷，會讓DrawBot更有用。
所有新零件的舊零件名稱都有一個新的后綴（V4變?yōu)閂5，等等）。您可以使用新的設計，也可以打印舊的版本。
程序集文檔可以在“文件”部分中找到。感謝Jonathan K提供此文檔。
組裝后，使用Itall和use文檔，說明如何使用Itall Inkscape、MI GRBL exteion和Univeal G代碼發(fā)送器。它還指導您完成三個示例項目，可以在本文的“文件”部分找到。
如果您在構建此繪圖機器人時遇到問題，請仔細閱讀本說明、提供的文檔和評論。更多很可能你的問題已經(jīng)解決了
這個繪圖機器人可以讓你在Inkscape里畫東西，然后把它們畫出來。繪圖機器人接收在名為MI的Inkscape exteion中創(chuàng)建的G代碼命令。下面是所用軟件的鏈接。文件部分有一個文檔解釋了如何調(diào)用和使用軟件。
打印所有零件。使用組裝指南組裝它們，然后使用itallation和use guide開始使用Draw Robot。
故障排除：如果有問題，請檢查以下各項：
確保每個步進驅動器的CNC屏蔽上都有3個跳線。有張照片顯示了跳躍。
您必須使用下面鏈接中指向的GRBL veion。在編譯并從ArduinoIDE下載之前，請將“config.h”文件替換為已啟用正確功能的文件。如果你沒能完成這一步，機器人將以45度角畫圖。您不知道在Apple目錄下，哪個文件庫應該使用gr.bl/mastino。當你的機器人以45度角打印時，仔細檢查這一步。
將GRBL參數(shù)設置為其中一張照片中提供的設置。使用Univeal G代碼發(fā)送器。你必須這樣做，否則機器人將無法正常工作。
確保在彈出MI Exteion窗口時設置正確的MI Exteion參數(shù)。exteion設置機器人的速度、上/下筆的延遲以及上/下筆的命令。
如果您的步進電機移動有問題，并且您認為上面的一切正常，請檢查步進電機驅動器上的小電流調(diào)整是否設置為中點，并使用適用于您的驅動器的正確程序將驅動電流設置為1安培。
截至2019年12月的新錯誤：用戶正在從MI GRBL Exteion獲取Python erro。此錯誤是由于Python語言中的更改在伺服.py模塊。如果你有伺服.pyerro，請確保系統(tǒng)上安裝了Python，然后替換C:\ProgramFiles\Inkscape\share\exteio\伺服.py和我在這件事的檔案里提供的那個檔案。感謝Fabian1905記錄了這個問題。
我已經(jīng)張貼了所有的部分需要從兩個來源的設計。只有15個部分要打印，沒有一個很大。我添加了一個更強大的筆滑塊和控制器外殼。在混音部分有一個更好的筆筒。我還澄清了西班牙語的名字。我已經(jīng)張貼了所有需要的文件，以便有沒有關于哪些部分是需要從每個原始設計混亂。
我的繪圖機器人就是在這個基礎上改進的one
我建議使用更結實的筆筒作為混音
這是皮帶輪惰輪，有些人用它來代替在滑動軸承上運行皮帶。我的繪圖機器人使用普通熊ings
將Arduino的GRBL固件版本放在您的計算機上。你必須用這個紋路。其他GRBL veio沒有Z軸的控制代碼伺服.
將GRBL中的默認config.h文件替換為“Thing Files”部分提供的文件
使用這些itru將GRBL上傳到Arduino Unoctio
（忽略對GRBL V1.1的引用）
您必須將我在這里提供的config.h復制到GRBL所在的目錄，然后進行上載。新的config.h將用于GRBL代碼的編譯。
Inkscape繪圖軟件倉庫
Univeal G代碼Se
使用Inkscape MI Exteion生成代碼： Inkscape
更新的MI擴展修復了縮放問題（我還沒有測試，但據(jù)報道它可以工作）
使用上面的媒體火災擴展插件
JTechphonics Inkscape激光插頭-In id=2012頁
在文件部分有一個關于如何使用軟件的教程。
如果你有任何錯誤xxx年在消息中，請確保已安裝python3.X。檢查此處：
如果你還有錯誤，就換掉伺服.py在exteion目錄中伺服.py我提供。
所需硬件
2x Nema 17步進電機
2x直線軸承桿M8 x 450mm，x軸
2x直線軸承桿M8 x 350mm，Y軸
2x直線桿M3 x 75mm，Z軸
（您可以在任何舊CD-ROM或易趣上購買）
1x M8x480mm螺桿（5/16“x 18.75”也適用）
8x LM8UU線性軸承或印刷軸承
1x sg90伺服
GT2 16輪齒
5x軸承624zz
1x 2000mm GT2皮帶
其他M3和M4螺釘和螺母
M8螺母
電子學
微控制器
數(shù)控屏蔽
2個A4988步進驅動加跳線
12V 2A墻壁變壓器rmer
將伺服連接延伸至CNC護罩的導線
2-4個限位開關（可選。我建議您不要使用它們，如果您需要，可以稍后添加）
軟件
Inkscape是圖形設計軟件（繪制或導入圖形）
Inkscape MI GRBL Exteion（將圖形轉換為G代碼）
Univeal G代碼發(fā)送器（將G代碼發(fā)送給機器人以引起牽引運動）
GRBL是Arduino固件（編程到Arduino Uno中）
我已經(jīng)提供了一些G代碼文件，與這個繪圖機器人的工作。如果您的繪圖機器人與此設計完全相同，那么G代碼文件也可以與您一起使用。
下面是一個由用戶MoustafaElkady制作的優(yōu)秀視頻（謝謝Moustafa?。?br>下面是我的兩個視頻中的繪制機器人操作：

更新6-15-2017：我大約在10天前添加了限位開關，它們沒有增加多少功能。當GRBL看到一個限位開關被擊中時，它只是在警報條件下停止。必須軟重置機器人，繪圖無法繼續(xù)。歸位功能似乎不起作用。我在另一個peo的帖子里看到，他們在GRBL0.9里不能回家工作。在這一點上，我建議建立沒有限制開關的繪圖機器人。只要你的畫不超過機器人的包絡線，你就不需要限位開關。
更新6-19-2017：我的朋友找到了一個更好的Inkscape擴展來生成G代碼。
我認為MI Exteion更容易使用，產(chǎn)生更好的G代碼： Inkscape
更新6-26-2017：我為這臺機器添加了GRBL所需的config.h文件。有了這個文件和屏幕截圖中的GRBL參數(shù)設置，您應該能夠輕松地啟動并運行您的機器。別忘了讓步進驅動跳起來。
2017年7月4日更新：
如果不將LM8UU軸承稍微推離對齊位置，頂部和底部蛤殼就無法安裝。我從頂部蛤殼上取下了少量材料，以便為底部蛤殼柱留出間隙。舊上衣_蛤殼.stl文件已被刪除并替換為頂部的\u XY\u clamshell \u 文件。感謝火箭人抓住了這個問題。
更新日期：11-18-2017
喬納森K.提供了組裝文件。非常感謝你。我感謝你的努力。檢查偉大的PDF與優(yōu)秀的照片。
更新日期：3-11-2018
我從那些畫畫機器人不工作的人那里得到了一些問題。
如果你的機器人不工作，這里有一些東西要檢查：
確保您擁有正確的GRBL版本（描述中指出的版本）
確保已將config.h文件復制到GRBL目錄
圖BL/ARDUGRH伺服文件庫
檢查CNC跳線。這三個都應該被取消
檢查是否使用Univeal G-Code sender輸入GRBL參數(shù)。必須逐個保存每個參數(shù)（不是最后的所有更改）
如果您的Z軸電機不工作，請確保您有正確的GRBL的veion，并將伺服連接到正確的pi。
確保使用了screehot中顯示的MI exteion參數(shù)，特別是M3和M5來上下Z伺服。使用UGS宏上下測試你的伺服。
更新：2018年9月18日：
如果你有問題，你的步進電機移動，你認為以上一切都是好的，檢查t