雙旋轉(zhuǎn)模塊和內(nèi)置電子設(shè)備。

本模塊旨在作為Fischer Technik構(gòu)建塊的擴(kuò)展。這是一個(gè)緊湊的雙旋轉(zhuǎn)裝置。每一級(jí)都有一個(gè)內(nèi)置的正交解碼器和原點(diǎn)檢測(cè)?；魻柼綔y(cè)器被用來做這件事。這款霍爾AH3144E的最大優(yōu)勢(shì)是它的工作電壓從4.5V到24V，因此與大多數(shù)硬件兼容。輸出為開放收集器類型。每級(jí)由XS馬達(dá)9V供電。

上軸有一個(gè)有20顆牙齒的樞軸塊。齒輪輪廓適合與FT的蝸輪配合使用，沒有太大的齒隙。在這個(gè)旋轉(zhuǎn)區(qū)塊的輪廓上有小孔，用于施加D2x3 mm的釹磁鐵。這塊磁鐵用作校準(zhǔn)的原點(diǎn)。蝸桿上有一個(gè)帶有5個(gè)磁鐵的小圓盤編碼器。通過正交檢測(cè)，您可以獲得每轉(zhuǎn)20個(gè)脈沖。因此，樞軸塊的角度調(diào)整精度為1/400或0.9度。總的角度旋轉(zhuǎn)略高于180度。下轉(zhuǎn)盤有一個(gè)有44個(gè)齒的齒輪。它可以360度旋轉(zhuǎn)整個(gè)車身。這里的精度是1/880=0.41度。蝸桿軸也有一個(gè)帶有5個(gè)磁鐵(20個(gè)脈沖/旋轉(zhuǎn))的編碼盤。編碼盤與蝸桿相適應(yīng)，這樣它就不會(huì)在軸上滑動(dòng)。所有必要的.stl文件都可以在這里找到。

我測(cè)試了所有部件，安裝了霍爾探測(cè)器，并測(cè)量了信號(hào)。正交檢測(cè)自動(dòng)具有正確的90度相移。你不需要調(diào)整任何東西。XS電機(jī)與其標(biāo)準(zhǔn)減速塊一起使用，蝸桿上的轉(zhuǎn)速約為140轉(zhuǎn)/分鐘(2.35轉(zhuǎn)/秒)。編碼器脈沖對(duì)應(yīng)于大約21毫秒。因此，您的正交解碼器必須能夠處理這21毫秒內(nèi)的脈沖，甚至更好的15毫秒，因?yàn)槭冀K存在可能的微小偏差(相移為90°/-20%)。

在上面的旋轉(zhuǎn)臂上，我安裝了一個(gè)原始的FT抓握模塊。其目的是用內(nèi)置電子設(shè)備的更緊湊的版本來取代這個(gè)手柄模塊。

3D打印機(jī)設(shè)置：

我一直使用PolyMaker PolyMax聚乳酸長(zhǎng)絲。這種長(zhǎng)絲比普通的聚乳酸要強(qiáng)得多，甚至比ABS還要強(qiáng)。印刷品非常干凈，部件之間輕輕地相互滑動(dòng)。公差非常好，只需要很少的光潔度。對(duì)于某些部件，您確實(shí)需要使用支架。不需要帽檐或木筏。我沒有加熱的桌子，但在打印之前將印版放在溫水中一段時(shí)間。在我的FlashForge Finder上，我使用的是溫度為210°的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置。